以fanuc為例，詳細講解機器人的組成及系統，i/0，示教器等，不同品牌機器人有差異，但很多相通之處，希望對各位機友有所幫助。

一.機器人簡單介紹

1、機器人的構成

是由伺服電機驅動的機械機構組成的,各環節每一個結合處是一個關節點或坐標系。

2、機器人的用途

Arc welding(弧焊),Spot welding(點焊),Handing(搬運),Sealing(涂膠),Painting(噴漆),去毛刺,切割,激光焊接.測量等.

3、FANUC機器人的型號

主要型號:型號軸數手部負重(kg) LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6

ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400

4、機器人的主要參數

1)手部負重

2)運動軸數

3)2,3軸負重

4)運動范圍

5)安裝方式

6)重復定位精度

 7)最大運動速度 

5、FANUC機器人的安裝環境

1)環境溫度:0-45攝氏度

2)環境濕度:普通:75%RH短時間:85%（一個月之內）

3)振動:=0.5G(4.9M/s2)

6、FANUC機器人的編程方式

1)在線編程

 2)離線編程 

7、 FANUC機器人的特色功能

1)High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測機能,機器人無須外加傳感器,各種場合均適用

二、FANUC機器人的構成

1、 FANUC機器人軟件系統

1、發那科硬件系統

1)基本參數:馬達交流伺服馬達 CPU 32位高速輸入電源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O設備 Process I/O, Module A,B 等

2)單機形式:(見圖 1)

3)機器人系統構成（見圖 2）

4)機器人控制器硬件（見圖 3）

三、控制器

一. 認識 TP(Teach Pendant)

1、TP的作用

1 ）點動機器人

2 ）編寫機器人程序

3 ）試運行程序

4 ）生產運行

5 ）查閱機器人的狀態（I/O設置，位置，焊接電流） 

2、認識 TP上的鍵（見下圖）

Status Inicators（狀態指示燈）：指示系統狀態。 

ON/OFF Switch（開關）：與 DEADMAN開關一起啟動或禁止機器人運動。 

PREV：顯示上一屏幕。 

SHIFT key（鍵）：與其它鍵一起執行特定功能。

 MENUS key（鍵）：使用該鍵顯示屏幕菜單。 

Cursor keys（光標鍵）：使用這些鍵移動光標。 

STEP key（鍵）：使用這個鍵在單步執行和循環執行之間切換。 

RESET key（鍵）：使用這個鍵清除告警。 

BACK SPACE key（鍵）：：使用這個鍵清楚光標之前的字符或者數字。

 ITEM key（鍵）：使用這個鍵選擇它所代表的項。 

ENTER key（鍵）：使用該鍵輸入數值或從菜單選擇某個項。 

POSN key（鍵）：使用該鍵顯示位置數據。 

ALARMS key（鍵）：使用該鍵顯示告警屏幕。

 QUEUE key（鍵）：使用該鍵顯示任務隊列屏幕。 

APPL INST key（鍵）：使用該鍵顯示測試循環屏幕。 

SATUS key（鍵）：使用該鍵顯示狀態屏幕。 

MOVE MENU key（鍵）：使用該鍵來顯示運動菜單屏幕。

 MAN FCTNS key（鍵）：使用該鍵來顯示手動功能屏幕。 

Jog Speed keys（鍵）：使用這些鍵來調節機器人的手動操作速度。

 COORD key（坐標系鍵）：使用該鍵來選擇手動操作坐標系。

 Jog keys（鍵）：使用這些鍵來手動手動操作機器人。

 BWD key（鍵）：使用該鍵從后向前地運行程序。 

FWD key（鍵）：使用該鍵從前至后地運行程序。 

HOLD key（鍵）：使用該鍵停止機器人。 

Program keys（程序鍵）：使用這些鍵選擇菜單項。

FCTN key（鍵）：使用該鍵顯示附加菜單。 Emergency Stop Button（緊急停止按鈕）：使用該鍵停止正在運行的程序，關閉機器人伺服系統的驅動電源，并對機器人實施制動。

3、TP上的開關

4、TP上的指示燈

5、TP的顯示屏

1）液晶屏（16*40行）

2）顯示各種 TOOL的菜單（有所不同）

3）Quick/Full菜單（通過 FCTN鍵選擇）

6、屏幕菜單和功能菜單

1）屏幕菜單

2）功能菜單（表 4）

注意：使用選擇鍵可以顯示選擇程序的畫面，但除了可以選擇程序以外，其他功能都不能被使用。注意：使用編輯鍵可以顯示編輯程序的畫面，但除了改變點的位置和速度值，其他功能都不能使用。

三、遠端控制器遠端控制器是和機器人控制器相連的外圍設備，用來設置系統，包括以下形式：

1）用戶控制面板

2） PLC）

3 ）Host Computer

四、顯示器和鍵盤

外接的.顯示器和鍵盤通過 RS-232C與控制器相連，可以執行幾乎所有的 TP功能。和機器人操作相關的功能只能通脫 TP實現。

五、通訊

1）一個標準的 RS-232C接口（外部），兩個可選的 RS-232C接口（內部）

2）一個標準的 RJ45網絡接口

六、輸入/輸出 I/O輸入/輸出信號

包括以下：

1）外部輸入 /輸出 UI/UO

2）操作者面板輸入 /輸出 SI/SO

3）機器人輸入 /輸出 RI/RO

4）數字輸入 /輸出 DI/DO（512/512）

5）組輸入 /輸出 GI/GO（0 to 32767最多 16位）

6）模擬輸入 /輸出 AI/AO（0 to 16383 15位數字植）

輸入/輸出設備有以下 3種類型：  

1）Model A

2） Model B

3） Process I/O PC板其中 Process I/O板可使用的信號線數最多，最多是 512個。

七、外部 I/O外部信號是發送和接受來自遠端控制器或周邊設備的信號，可以執行以下功能： 

1、選擇程序 

2、開始和停止程序

3、從報警狀態中恢復系統 

4、其他

八、機器人的運動    

R-J3/R-J3iB控制器最多能控制 16根軸，最多可控制 3個組，每個組最多可以控制 9根軸。每個組的操作是相互獨立的。機器人根據 TP示教或程序中的運動指令進行移動。 TP示教時，機器人的運動基于當前坐標系和示教速度。執行程序時，機器人的運動基于位置信息、運動方式、速度、終止方式等。

九、急停設備

* 2個急停按鈕（一個位于操作箱面板，一個位于 TP面板）

 *外部急停（輸入信號）外部急停的輸入端子位于控制器或操作箱內。

 1）一個標準的 RS-232C接口（外部），兩個可選的 RS-232C接口（內部）

 2）一個標準的 RJ45網絡接口

十、附加軸每個組最多可以有 3根附加軸（除了機器人的 6根軸）。附加軸有以下 2種類型：

1 ）外部軸控制時與機器人的運動無關，只能在關節運動。

2 ）內部軸直線運動或圓弧運動時，和機器人一起控制。